arXiv cs.RO· Hao Wu, Haotian Guo, Yu Feng, Yutong Wang, Jianshu Zhou·· 5 天前AI 评分65
LumiTac：面向人机交互的紧凑高速六轴光学触觉传感器
LumiTac: Compact, High-Rate Six-Axis Optical Tactile Sensing for Human-Robot Interaction
AI 导读
LumiTac是一种无相机的光电式六轴触觉传感器，直径12 mm、厚4.75 mm、重不到2 g，元件成本约7美元。它用5个光发射器和5个RGBW光接收器经半透明硅胶耦合，由多层感知机从20个光通道重建三向力与三向力矩，独立测试R²为0.9657-0.9941，力的平均绝对误差0.054-0.190 N，力矩为0.304-1.419 mN·m。
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