arXiv cs.RO· Hanwen Ren, Meng Zheng, Wenzhe Cui, Benjamin Planche, Zhongpai Gao, Anwesa Choudhuri, Terrence Chen, Ziyan Wu·· 4 小时前AI 评分58
Tokens of Motion：面向人-人形技能迁移的基元运动学习
Tokens of Motion: Primitive Motion Learning for Human-Humanoid Skill Transfer
AI 导读
论文提出自适应失败引导学习（AFIL）框架，利用预训练 VLA 在线生成失败轨迹，作为扩散与流式 VLA 策略的自适应负向引导，避免手工设计失败模式或人工介入恢复。该方法在共享视觉-语言主干上联合训练成功与失败两个动作生成器（DAG），采样时按每个扩散步上成功与失败分布的距离调节引导强度。在域内与域外、短时程与长时程的机器人操作任务上，AFIL 相比现有 VLA 基线提升了任务成功率与鲁棒性。
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