arXiv cs.RO· Sixiang Chen, Jiaming Liu, Jixian Wu, Yichen Guo, Tinghao Wang, QR Li, Siyuan Qian, Peterson Co, Hao Chen, Jiajun Cao, Zhoujian Li, Lingfei Zhai, Jian Tang, Shanghang Zhang·· 4 小时前AI 评分62
机器人世界模型真的遵循动作吗？WorldEcho 诊断与 WorldSync 对齐动作条件生成
Do Robotic World Models Really Follow Actions? Diagnosing and Aligning Action-Conditioned Generation for Policy Learning
AI 导读
作者提出 WorldEcho，通过视觉完整性和 SE(3) 末端执行器轨迹对齐，在更广动作分布上评估动作条件世界模型是否真正遵循指令动作。诊断显示，专家数据训练的模型在演示动作上表现较好，但在非专家轨迹上会出现动作不一致或视觉无效的生成。
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