arXiv cs.RO· Sourav Selvaraj, Juan Pablo Espinosa Chessal, Mahdi Agheli·· 5 天前AI 评分60
SCRUB：无臂四足机器人基于接触的力-运动控制表面坐标系估计
SCRUB: Contact-Based Surface-Frame Estimation for Force-Motion Control with an Armless Quadruped
AI 导读
作者提出 SCRUB，一种基于接触的表面坐标系估计方法，让无臂四足机器人把机身搭载的工具沿近垂直表面滑动，无需已知、轴对齐或视觉预测的表面法向。SCRUB 用卡尔曼滤波从力线索和速度线索估计法向，并让预测控制器据此施力与滑动；速度线索会减去指令下压速率并在每个步态周期内取平均。
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