Discrete Forcing：用离散动作引导连续去噪实现两步动作生成

Discrete Forcing 提出先用一次离散 forward 确定动作整体结构，再映射回连续空间作为 Flow Matching 的生成起点，通过一次连续 forward 完成精细修正，整个动作生成只需 2 NFE。