arXiv cs.RO· Suyeon Shin, Juwon Kim, Hyeonbin Park, Hyunseo Kim, Hyundo Lee, Hyung-Sin Kim, Byoung-Tak Zhang·· 5 天前AI 评分62
B2FF：用预想象里程碑为 VLA 策略做失败恢复
Back to the Familiar Future: Failure Recovery for VLA Policies via Pre-Imagined Milestone Selection
AI 导读
作者提出 B2FF 恢复框架，让 VLA 在执行前基于初始观测生成熟悉未来状态的里程碑库，恢复时由可恢复性感知选择器选定一个里程碑作为固定视觉目标，把偏离轨迹的观测映射回熟悉的未来。在注入失败的 LIBERO 基准上，按与注入失败对齐的受控恢复时机，B2FF 将基线 VLA 的平均成功率从 56.3% 提升到 74.0%，且无需微调底层动作生成器。该工作已被 CoRL 2026 接收。
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