FlatVPR：用于基础模型特征流形几何校正的即插即用几何线性残差适配器

FlatVPR 提出一种即插即用几何线性残差适配器，对 DINOv2-ViT-S/14 等基础模型特征施加残差变换，并用 Pullback Flatness Loss 压低流形曲率，使相邻锚点间描述子可由线性插值重建。在 NCLT 数据集上，即使锚点间隔达 100m 且存在剧烈季节变化，该适配器仍带来明显性能提升。地图构建被纳入 EM 框架，分为流形适配的连续 M 步与锚点选择准则的 E 步。