arXiv cs.RO· Yifei Huang, Yazhao Yang, Weijia Li, Zhiheng Ma, Dian Shen·· 8 天前AI 评分72
DiffWBC：用一步扩散模型实现可引导的人形机器人全身运动跟踪
DiffWBC: Unlocking Steerable General Humanoid Motion Tracking via One-Step Diffusion Whole-Body Control
AI 导读
DiffWBC 提出用一步扩散模型替代确定性策略来做通用人形机器人运动跟踪，每个 50 Hz 控制步只需一次前向推理，在 BONES 基准上局部跟踪误差为 20.1 mm，并在 Unitree G1 实机上部署。
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