RoboFQE：无需推演的视觉机器人策略离线评估方法

RoboFQE 提出一种基于离线轨迹的视觉机器人策略评估器，无需真实执行、仿真器或世界模型推演即可估计目标策略的折扣期望回报。该方法将拟合 Q 评估与预训练视觉基础模型、学习式终止成功标注结合，在仿真与真实操作任务中给出较准确的回报估计并保持策略排序，在视频世界模型评估器受自回归预测误差影响的长时程任务上依然有效。