HGWM：用分层图引导世界模型实现零样本物体导航

作者提出HGWM，将大语言模型生成的房间锚点先验与持续空间语义记忆结合，用于零样本物体导航。在HM3D v0.1上报告62.6%成功率和31.5% SPL，对比WMNav的58.1%和31.2%；在MP3D上为46.8%和17.9%，对比45.4%和17.2%。HM3D v0.2上完整模型取得74.4% SR和31.9% SPL，组件消融使SR下降0.9至2.3个百分点，评估仅限仿真。