arXiv cs.RO· Xinyi Chen, Yichen Zhang, Chenxing Jiang, Shaojie Shen·· 4 小时前AI 评分70
RAVEN：面向四旋翼定位不确定性的统一主动视觉 SLAM 系统
RAVEN: A Unified Active SLAM System for Rapid Autonomous Visual Exploration with Aerial Robots under Localization Uncertainty
AI 导读
RAVEN 是一个面向四旋翼的主动 SLAM 框架，在定位不确定性下统一规划探索与主动回环，并通过 0 到 1 的优先级参数调节探索效率与定位精度的侧重。框架先识别前沿与主动回环候选并生成全局巡游方案，再用效用向量评估，最后由感知感知导航规划器基于在线 Fisher 信息场生成平滑轨迹以降低视觉状态估计误差。
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