S^2：用感觉运动对齐作为具身策略成功的离线代理指标

研究提出免训练的离线指标 Sensorimotor Alignment（S^2），衡量模型感知表征与物理运动几何的对齐程度。作者称 S^2 在不同模型家族中与下游机器人任务成功率正相关，可在闭环评测前用于筛选模型，也能在昂贵的 VLA 微调前识别有潜力的 VLM 主干。