OrbiSim：将世界模型重构为面向具身智能的可微物理引擎

OrbiSim 提出一种机器人仿真范式，把世界模型重构为完全可微的物理引擎，打通结构化场景资产、神经动力学与下游强化学习。整个仿真回路从显式状态转移到视觉观测生成均支持端到端可微，可支持可微接触建模、稀疏奖励下基于梯度的策略优化以及物理推理等任务。实验显示 OrbiSim 在预测保真度和控制性能上显著优于现有世界模型，且对资产配置和物理参数保持一致响应。