arXiv cs.RO· Huichang Yun, Jaeyeul Kim, Seungho Yoo·· 2 小时前AI 评分62
面向内存受限机器人的稠密地图关键帧管理方法
Memory-Aware Keyframe Management for Dense Maps on Memory-Constrained Robots
AI 导读
作者提出一种面向内存受限机器人的稠密地图关键帧管理方法，直接限制常驻地图占用的内存，并按建筑房间与走廊等语义空间单元准入和释放关键帧。在两块NVIDIA Jetson板上的每次运行中内存预算均未被突破，模型吞吐损失最多0.8%，而不用该方法时操作系统会终止模型或地图。在该预算下，按语义区域准入比按匹配区域数量的几何划分多定位6-9个百分点的查询帧，约为RTAB-Map检索的两倍，且ATE更低。
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