DuoMind：用语义通信实现多机器人协作，并构建 RoboPoly 基准

研究团队提出 DuoMind 分布式分层框架，为每个机器人配置基于 VLM 的协调器和基于 VLA 的动作模型，通过交换当前意图、预期子目标、任务状态判断和不确定性四类语义消息实现协作。