arXiv cs.RO· Xianyue Peng, Devi Amarsaikhan, Iman Soltani·· 3 小时前AI 评分57
RoboCode：为机器人操作学习可复用动作基元
RoboCode: Learning Reusable Action Primitives for Robot Manipulation
AI 导读
RoboCode 通过共享的软门控基元动作接口学习跨任务复用的短时动作模式，把动作块表示为多个学习基元的软组合而非单一离散编码。该接口在多任务动作块上学习后冻结，再训练任务特定的状态编码器映射到共享潜空间；在五个 ManiSkill 任务上平均闭环成功率 75.6%，高于 ACT 的 68.8% 和 Diffusion Policy 的 41.6%，动作块重建平均 MSE 为 0.0187。
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