arXiv cs.RO· Alex Zhou, Junhao Wu, Xueyang Zhou, Yixiao Huo, Hongcheng Gao, Di Zhu, Zhenghao Zhang, Yongchao Chen·· 8 天前精选AI 评分80
SimuGuard：审计 LIBERO、RoboTwin 等仿真基准中的接触伪影
When the Simulator Fails, Not the Policy: Auditing Contact Artifacts in Simulated Robot Benchmarks
AI 导读
作者提出 SimuGuard，一个面向 LIBERO、RoboTwin、RoboCasa 和 RoboDojo 的审计插件，用于识别仿真器而非策略导致的失败。在 RoboTwin 上，作者将这类失败追溯到物理引擎的碰撞检测：几何相距 1 至 2 厘米时引擎报告约 2 厘米穿透，求解器以数米每秒把物体弹出，原因是距离算法丢弃了低于固定面积阈值的三角形。
推荐理由
原文把仿真基准中的失败追溯到物理引擎碰撞检测常量，并给出修复前后的成功率对比，可供做仿真评测的团队参考。
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