arXiv cs.RO· Johannes A. Gaus, Daniel H\"aufle, Woo-Jeong Baek·· 5 天前AI 评分43
SUPER：视觉惯性里程计中基于敏感度的不确定性感知性能与风险评估
SUPER - Sensitivity-based Uncertainty-aware Performance and Risk Assessment in Visual Inertial Odometry
AI 导读
SUPER 是一个在视觉惯性里程计运行时自适应调整视觉量测信息的有界控制器，基于双目观测的多视角路标离散度，将轨迹一致性投影到像素空间并结合重投影残差，门控时间平滑的有界信息更新。
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