AuRaSim：面向动态场景的射线追踪车载FMCW雷达仿真器

AuRaSim 是一个基于射线追踪的车载 FMCW 雷达仿真框架，面向动态场景生成相干多通道 ADC 数据。它基于 Blender 构建动态场景、基于 Sionna RT 做 GPU 加速电磁射线追踪，并加入路径级复系数传播、运动感知多普勒建模和波形配置驱动的 ADC cube 合成。在数字孪生场景中，仿真与实测距离-多普勒图的 RMSE 为 0.147、PSNR 为 16.93 dB。