arXiv cs.RO· Yanzhou Jin, Fei Suo, Chang Liu, Yasuhisa Hasegawa, Liming Chen, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo, Yaonan Zhu·· 5 小时前AI 评分55
基于强化学习的四足移动操作机器人多地形全身控制
Reinforcement Learning Based Multi-Terrain Adaptive Whole-Body Control for a Quadruped Manipulator
AI 导读
论文提出一种基于强化学习的四足移动操作全身控制框架，用于复杂地形下的四足 loco-manipulation。该框架结合混合任务表示与任务优先级全身学习，协调移动与操作并保持任务一致的末端执行器行为；作者还研制了轻量级四足移动操作平台进行验证，实机实验在最大30度斜坡、台阶和可变形地形等复杂地形上成功部署。
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