arXiv cs.RO· Jiarui Peng, Yutong Wu, Zelong Wang, Ping Deng, Xiaotian Zhang, Xian Chen, Kecheng Qin, Zhongyu Li·· 4 小时前AI 评分45
基于强化学习的腱驱动仿生水母机器人实现深度闭环控制
A Tendon-Driven Robotic Jellyfish with Constrained Soft Actuation and Depth Control via Reinforcement Learning
AI 导读
一款腱驱动仿生水母机器人通过柔性基底与离散约束结合的软体执行器实现150°弯曲，腱位移与弯曲角近似线性。8个执行器由4个舵机驱动，可完成稳定游动、姿态调整与自恢复。基于该线性驱动特性训练的强化学习控制器在仿真与实机实验中均实现了深度闭环调节。
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