arXiv cs.RO· Cheng-Chun Hsu, Peter Stone·· 5 天前AI 评分62
ELA：从视频演示中端到端学习潜在动作策略
ELA: End-to-End Latent Action Policy Learning from Video Demonstrations
AI 导读
ELA 是一个从视频演示中端到端学习潜在动作的框架，将潜在动作模型、潜在动作策略与动作解码器联合训练，使策略能利用大量视频数据和少量带动作标注的机器人演示。在仿真与真实操作任务上，ELA 表现优于此前的潜在动作基线，并可通过 4M 参数的动作解码器与现有模仿学习方法结合，无需改动策略架构或训练目标。
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