团队将纽约/新泽西20个真实扫描转为物理仿真环境并在HF发布数据集

团队把NYU Wanderland研究数据集中的20个纽约/新泽西户外真实扫描重建为可交互的物理仿真环境，包含独立物体与语义标签、铰链和滑动等铰接机构、碰撞几何与估计的物理属性、PBR材质，并导出为Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo和PyBullet格式。场景、源码与标注已发布在Hugging Face，作者称这是早期版本，尚不是经过验证的机器人基准，部分几何与物理属性由现有观测推断。