arXiv cs.RO· Bin Zhou, Boyu Ma, Xinyu Zhou, Jiahua Dong, Chuhao Zhou, Yizhou Liu, Hao Wan, Jianfei Yang·· 3 小时前AI 评分59
DexGraspFlow：拓扑感知的SE(3)流匹配实现跨本体灵巧抓取生成
DexGraspFlow: Topology-Aware SE(3) Flow Matching for Cross-Embodiment Dexterous Grasp Generation
AI 导读
DexGraspFlow 提出一种条件化连杆级 SE(3) 流匹配框架，用于跨本体灵巧抓取生成，将几何关系与运动学拓扑结合，用双流 DiT 建模连杆间协调与连杆-物体交互，并以运动学树距离导出的注意力偏置提供显式结构信息。
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