arXiv cs.RO· Gabriel Rodriguez, Henri Sayag, Abhishek Rathod, John Stecklein, Siddharth Saha, Christopher Barngrover, Wennie Tabib·· 5 天前AI 评分62
AcroRL：用双向推力强化学习实现四旋翼激进翻转
AcroRL: Learning Aggressive Quadrotor Inversion using Bidirectional Thrust
AI 导读
AcroRL 提出基于强化学习的框架，通过调制恒定参考轨迹完成位置受限的四旋翼紧凑翻转，并分别为正向到倒置、倒置到正向的转换训练策略。在 JAX 仿真中，该方法的位置 RMSE 比最强优化基线降低 32%，调节时间缩短 57%；实机在多种偏航配置下完成翻转，位置 RMSE 低于 0.35m，并验证了与下游轨迹生成和控制的兼容性。作者同时开源了实现代码，论文已被 CoRL 2026 接收。
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