AdaPolicy：通过下一动作块预测实现动作驱动的前瞻机器人策略

AdaPolicy 提出一种动作驱动的前瞻策略框架，通过级联的下一动作块预测塑造未来感知表征，训练时无需编码未来观测，推理阶段零额外开销。方法在 MetaWorld、RoboTwin 2.0、LIBERO 和真实部署中取得一致提升，在耳机装配、穿鞋带等毫米级精度任务上最高提升 14 个百分点。