arXiv cs.RO· Tuo An, Chuhao Zhou, Jiahua Dong, Jingliang Li, Jiaqi Bai, Jindou Jia, Jianfei Yang·· 4 小时前AI 评分67
TOPS：为多任务机器人操作重塑流源与传输路径
TOPS: Reshaping Flow Source and Transport for Multi-Task Robot Manipulation
AI 导读
TOPS 提出面向任务的先验与调度方法，为每个任务调整流匹配的源先验和插值调度，且不修改网络架构。在 LIBERO-10 上，单步推理把成功率从标准流匹配十步的 53.44% 提升到 69.67%，推理时间约为基线的六分之一。方法在 LIBERO、LIBERO-Plus、CALVIN 以及迁移到 π0.5 策略时均取得提升，实机上层抽屉开启任务成功率从 20% 升至 80%。
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