arXiv cs.RO· Takayuki Nishio·· 15 小时前AI 评分58
VLA Handover：基于失败预测从机载 VLA 切换到服务器 VLA
VLA Handover: Failure-Prediction-Based Switching from On-Robot to Server VLA Models
AI 导读
研究提出 VLA Handover 框架，机器人在机载小 VLA（S-VLA）可能失败时才切换到服务器上的大 VLA（L-VLA），且不重新训练任一模型。在 SmolVLA 与 π0.5 于 LIBERO 四个套件中三个的仿真中，成功率比单用 S-VLA 提升 11-22 个百分点，请求数比纯服务器控制少 49-77%，成功率低 2-4 个百分点，完成时间随网络延迟增长更慢。
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