研究给出两台机器人无碰撞最优运动的完整解析刻画

该论文针对双积分动力学与加速度平方目标，推导出两台机器人从静止到静止的最优无碰撞轨迹完整解析刻画，证明这些轨迹属于八类接触族，并给出每种初始与终止位置组合对应的族判定。作者分析了最优轨迹的几何性质，提供了数值计算算法，并讨论了这些结论如何改进现有数值轨迹优化器的性能。