arXiv cs.RO· Tao Wang, Wei Wang, Jianhui Wang, ZhengYang Ye, Qi Wang, Weidi Huang, Bing Xu·· 4 小时前AI 评分66
RAPAC-DP：面向延迟执行的扩散策略响应对齐待执行动作补偿
RAPAC-DP: Response-Aligned Pending-Action Compensation for Diffusion Policies under Delayed Execution
AI 导读
RAPAC-DP 提出一种响应对齐的待执行动作补偿框架，让扩散与流式动作生成器在云端推理延迟下仍能输出与交接时刻对齐的完整动作块。该方法用轻量待执行动作编码器和 LoRA 适配器学习补偿，基础策略保持冻结，并从无延迟示教构造延迟条件训练样本，无需显式动力学模型或额外延迟数据。
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