肢体运动学如何影响足式机器人在颗粒介质上的速度：SandBot 研究

研究系统测试了小型足式机器人 SandBot 在沙等颗粒介质上的速度与步态参数关系，高性能仅出现在很小的参数空间区域内。将已有的机器人运动学模型与新的各向异性颗粒穿透力律结合，可预测其速度。性能在步态参数使机体加速度和肢体干涉最小化、并利用颗粒介质固化特性时达到最优。