TaSP-KKT：流形ODE加速人形动作重定向

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   TaSP-KKT：基于流形 ODE 的几何感知人形机器人动作重定向

   研究提出 TaSP-KKT，把 OmniRetarget 逐帧 KKT 条件的连续时间极限建模为机器人构型流形上的 ODE，并用前向离散实现动作重定向。该方法每步只需一次加权切锥投影和闭式流形更新，避免重复的内层 SQP 迭代，数值实验中重定向质量与 OmniRetarget 相当但略低，运行速度约为其两倍。

趋势仅比较持续完整观测到的相同主体，范围可能小于当前热度统计。移动指针或点击图表查看每小时热度；键盘可用左右方向键切换。