arXiv cs.RO· Pengyu Zhu, Heye Wang, Xi Wang, Xuyang Wu, He Kong, Guodong Shi·· 8 天前AI 评分56
TaSP-KKT：基于流形 ODE 的几何感知人形机器人动作重定向
Geometry-Aware Humanoid Retargeting via Manifold ODEs
AI 导读
研究提出 TaSP-KKT，把 OmniRetarget 逐帧 KKT 条件的连续时间极限建模为机器人构型流形上的 ODE，并用前向离散实现动作重定向。该方法每步只需一次加权切锥投影和闭式流形更新，避免重复的内层 SQP 迭代，数值实验中重定向质量与 OmniRetarget 相当但略低，运行速度约为其两倍。
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