D4orm 扩散框架扩展为多机器人轨迹规划器族
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D4orm 扩散框架扩展为多机器人轨迹规划器族
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AI 综述
Yuhao Zhang 等作者发表论文，将动力学感知的扩散去噪框架 D4orm 扩展为面向不同运行需求的多机器人轨迹规划器族，包括解耦规划器、带反馈控制的在线滚动时域规划器和分布式规划器。 作者称，在二维和三维环境中对差速驱动与全向机器人的评测显示，基于 D4orm 的方法比 MPPI 等采样优化方法和一种基于学习扩散模型的方法更快、更可靠地找到高质量解。论文还展示了十架真实四旋翼在障碍环境中的零样本部署、100 个模拟机器人的大规模去冲突，以及六台地面机器人的全机载分布式“终身”运行。
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最新进展11月2日 13:00
D4orm 扩散去噪框架扩展为多机器人轨迹规划器族报道时间线
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11月2日
- arXiv cs.ROD4orm 扩散去噪框架扩展为多机器人轨迹规划器族
该论文基于动力学感知的扩散去噪框架 D4orm，构建了面向不同运行需求的多机器人轨迹规划器族，包括解耦规划器、带反馈控制的在线滚动时域规划器和分布式规划器。在二维和三维环境中的差速驱动与全向机器人评测显示，基于 D4orm 的方法比 MPPI 等采样优化方法和一种基于学习扩散模型的方法更快、更可靠地找到高质量解。
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