D4orm 扩散去噪框架扩展为多机器人轨迹规划器族

该论文基于动力学感知的扩散去噪框架 D4orm，构建了面向不同运行需求的多机器人轨迹规划器族，包括解耦规划器、带反馈控制的在线滚动时域规划器和分布式规划器。在二维和三维环境中的差速驱动与全向机器人评测显示，基于 D4orm 的方法比 MPPI 等采样优化方法和一种基于学习扩散模型的方法更快、更可靠地找到高质量解。