机械臂运动实现航天器无推进剂姿态控制
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机械臂运动实现航天器无推进剂姿态控制
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AI 综述
Harsh G. Bhundiya、Avi Soval、Keenan Albee 提出一种轨迹优化框架，把机械臂运动用于自由漂浮航天器的无推进剂姿态控制。该方法将问题建模为带关节与避碰约束的非线性规划，用内点法求解，在一系列航天器-机械臂系统上算出最大 90° 的静止到静止转向轨迹，以及角速度降低 40% 的消旋轨迹。 作者通过动量与力矩包络将机械臂控制能力与反作用轮阵列直接对比，称机械臂可作冗余乃至主姿态控制系统，在抓取高相对质量载荷的空间装配与制造中尤其有前景。上述转向与消旋幅度为算例结果，控制能力对比为作者基于包络的分析结论。
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最新进展11月2日 13:00
把机械臂当姿态执行器：自由漂浮航天器无推进剂姿态机动规划报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
11月2日
- arXiv cs.RO把机械臂当姿态执行器：自由漂浮航天器无推进剂姿态机动规划
该研究把机械臂运动用于自由漂浮航天器的无推进剂姿态控制，将其建模为带关节与避碰约束的轨迹优化问题，并用内点法求解。在一系列航天器-机械臂系统上，该方法算出了最大 90° 的静止到静止转向轨迹，以及角速度降低 40% 的消旋轨迹。作者还通过动量与力矩包络，把机械臂的控制能力与反作用轮阵列直接对比，指出机械臂可作冗余乃至主姿态控制系统，在抓取高相对质量载荷的空间装配与制造中尤其有前景。
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