把机械臂当姿态执行器：自由漂浮航天器无推进剂姿态机动规划

该研究把机械臂运动用于自由漂浮航天器的无推进剂姿态控制，将其建模为带关节与避碰约束的轨迹优化问题，并用内点法求解。在一系列航天器-机械臂系统上，该方法算出了最大 90° 的静止到静止转向轨迹，以及角速度降低 40% 的消旋轨迹。作者还通过动量与力矩包络，把机械臂的控制能力与反作用轮阵列直接对比，指出机械臂可作冗余乃至主姿态控制系统，在抓取高相对质量载荷的空间装配与制造中尤其有前景。