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物理约束标定提升穿刺机械臂精度

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AI 综述

Prabhu Nithin Gollapudi 等作者提出一种带边界约束的运动学标定方法，用于提升6自由度机器人穿刺引导机械臂的定位精度。该方法用物理合理的参数范围约束一个19参数几何辨识模型，把边界作为主动优化约束，以缓解参数耦合与过拟合。 仿真中，末端执行器RMSE从3.422 mm降至0.690 mm，改善79.8%；台架硬件实验中，轨迹验证RMSE为0.865 mm，坐标格点验证RMSE为0.610 mm。作者称，这些结果表明物理约束运动学标定可提升机器人针靶向精度，为未来临床应用奠定高精度基础。

AI 根据报道生成 · 8 天前更新

最新进展11月2日 13:00
面向高精度机器人穿刺引导的物理约束运动学标定方法

报道时间线

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11月2日
  1. arXiv cs.RO
    面向高精度机器人穿刺引导的物理约束运动学标定方法

    论文提出一种带边界约束的运动学标定方法，用于提升6自由度机器人穿刺引导机械臂的定位精度。该方法用物理合理的参数范围约束一个19参数几何辨识模型，把边界作为主动优化约束以缓解参数耦合与过拟合；仿真中末端执行器RMSE从3.422 mm降至0.690 mm（改善79.8%），台架实验中轨迹验证RMSE为0.865 mm、坐标格点验证RMSE为0.610 mm。

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