arXiv cs.RO· Prabhu Nithin Gollapudi, Andreas Maier, Franziska Mathis-Ullrich, Water Zhao, Jia Wang, Siming Bayer·· 8 天前AI 评分58
面向高精度机器人穿刺引导的物理约束运动学标定方法
Physically Constrained Kinematic Calibration for High-Precision Robotic Needle Guidance
AI 导读
论文提出一种带边界约束的运动学标定方法，用于提升6自由度机器人穿刺引导机械臂的定位精度。该方法用物理合理的参数范围约束一个19参数几何辨识模型，把边界作为主动优化约束以缓解参数耦合与过拟合；仿真中末端执行器RMSE从3.422 mm降至0.690 mm（改善79.8%），台架实验中轨迹验证RMSE为0.865 mm、坐标格点验证RMSE为0.610 mm。
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