四引擎仿真对比：成败一致但接触力差十倍

Manda Robotics 十月初发布仿真器对比报告，用同一台 Franka 七轴机械臂和同一套控制程序在 PhysX、MuJoCo、MuJoCo Warp、Genesis 四个物理引擎上跑实验，结果显示任务成败判断一致，但涉及力和接触的数值相差可达十倍。Harry 撰文解读该报告并结合自身 SO-101 仿真经验给出选型建议。 报告的边界是只比引擎与引擎，未拿真机做对照。Harry 建议凡是跟力和接触有关的结论都换一个引擎再跑一遍；若任务涉及布料、海绵、食物或线缆等软物体，需在所用的每个引擎里单独验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。