PlaCo 双足步态：ZMP 约束轨迹优化与加权逆运动学
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PlaCo 双足步态：ZMP 约束轨迹优化与加权逆运动学
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AI 综述
古月居解析了 PlaCo 人形机器人的双足步态链路：以加加速度为决策变量，对线性倒立摆做轨迹优化，把 ZMP 约束在支撑多边形内；摆脚轨迹用三次样条衔接；再用加权 QP 逆运动学，把质心与双脚目标映射为 26 维关节速度，从而实现连续转弯行走。 该解析把 PlaCo 的步态拆成轨迹优化与逆运动学两层：上层负责生成满足 ZMP 约束的质心与落脚轨迹，下层负责把轨迹目标转换为关节速度指令。上述描述来自古月居的解析，并非 PlaCo 团队公布的效果验证。
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最新进展11月2日 19:16
PlaCo 双足步态解析：ZMP 约束轨迹优化与加权逆运动学报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
11月2日
- GuyuehomePlaCo 双足步态解析：ZMP 约束轨迹优化与加权逆运动学
古月居解析 PlaCo 人形步态链路：以加加速度为决策变量的线性倒立摆轨迹优化把 ZMP 压进支撑多边形，三次样条衔接摆脚，加权 QP 逆运动学把质心与双脚目标映射为 26 维关节速度，完成连续转弯行走。
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