古月居发布Isaac Sim人形机器人sim-to-real教程

古月居发布一篇 sim-to-real 实战教程，用 Unitree H1、Isaac Sim 2024.1、IsaacLab 和 PPO 走通从 URDF 转 USD、场景搭建、域随机化配置、PPO 训练，到 ONNX 导出与 ROS 2 真机部署的完整流水线，并称已在真机 Unitree H1 上跑通。 教程给出的硬件门槛是 NVIDIA RTX 4090（24GB）或更高，RTX 4080（16GB）只能以较小 batch 运行。文中还提示仿真与真机的差异：仿真步长 1kHz、真机可能只有 500Hz，需加 1-step delay；PD 增益需从仿真的 80/2 降到真机的 50/1.5，原因是电机扭矩有限。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。