古月居 · 微信公众号· 夏青·· 4 小时前AI 评分70
用 NVIDIA Isaac Sim 2024 与域随机化搭建人形机器人 sim-to-real 全流程
NVIDIA Isaac Sim 2024 + 域随机化：从零搭建人形机器人 sim-to-real 全栈实战
AI 导读
文章以 Unitree H1、Isaac Sim 2024.1、IsaacLab 和 PPO 为组合，完整走了一遍从 URDF 转 USD、场景搭建、域随机化配置、PPO 训练到 ONNX 导出与 ROS 2 真机部署的 sim-to-real 流水线。
来源：古月居 · 微信公众号 · mp.weixin.qq.com