SimRetract实现零样本仿真到现实牵开器接管

Xucheng Wang等作者提出 SimRetract 框架，用仅由仿真演示训练的策略，让机械臂在开放手术中从外科医生手中接过牵开器，并在交接时保持牵开，无需人类演示或真实环境微调。作者称这是开放手术中外科医生与机器人协作任务的首个零样本仿真到现实迁移。 在 50 次由外科医生设定的模型演示中，该策略成功抓取牵开器的比例为 90%，交接时保持牵开的比例为 78%。作者称，在未见过的牵开器上的结果表明，该策略可能泛化到抓取几何形状相似的手术器械。 在真实机器人上，仅移除器械掩膜就会使性能降至抓取 22%、保持 12%。

AI 根据报道生成 · 8 天前更新