Cubic Doggo 的 Wouf 首走，ST3215 读取延迟成瓶颈
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Cubic Doggo 的 Wouf 首走，ST3215 读取延迟成瓶颈
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AI 综述
开源四足机器人项目 Cubic Doggo 的作者 /u/SphericalCowww 称，Wouf 已完成首次行走。作者将此前低速问题归因于 ST3215 舵机读取位置、速度、力矩的延迟：三个舵机每次读取约 3–5 ms，且 ST3215 的 C++ SMS_STS 库尚不支持同步读取。目前 Wouf 上已关闭反馈读取。 作者称，改用 ST3215 后 Wouf 行走速度超出预期，但舵机速度仍低于 Doggo 所用的 Dynamixel，转向算法也仍有问题。反馈读取是强化学习所需输入，能否恢复取决于同步读固件的开发难度。
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最新进展10月25日 17:35
Cubic Doggo 更新：Wouf 迈出第一步报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月25日
- Reddit r/roboticsCubic Doggo 更新：Wouf 迈出第一步
开源四足机器人项目 Cubic Doggo 的 Wouf 完成首次行走，作者定位到 ST3215 舵机位置/速度/力矩读取延迟（三个舵机每次约 3–5 ms）是此前低速问题的原因，目前已在 Wouf 上关闭反馈读取。改用 ST3215 后 Wouf 行走速度超出预期，但转向算法仍有问题；作者认为该方案可用于行走机器人，反馈读取（强化学习所需输入）能否恢复取决于同步读固件开发难度。
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