Cubic Doggo 更新：Wouf 迈出第一步

开源四足机器人项目 Cubic Doggo 的 Wouf 完成首次行走，作者定位到 ST3215 舵机位置/速度/力矩读取延迟（三个舵机每次约 3–5 ms）是此前低速问题的原因，目前已在 Wouf 上关闭反馈读取。改用 ST3215 后 Wouf 行走速度超出预期，但转向算法仍有问题；作者认为该方案可用于行走机器人，反馈读取（强化学习所需输入）能否恢复取决于同步读固件开发难度。