Open X-Embodiment 与 RT-X 跨具身迁移实战教程

古月居发布一篇技术文章，系统讲解 Open X-Embodiment 与 RT-X 的跨具身机器人策略实践：用 RLDS 格式统一不同机器人的数据，以 RT-1 为基础实现 PyTorch 模型，并覆盖预训练、微调与在新机器人上部署的流程。 文中给出 RLDS 转换脚本、温度采样和具身加权 loss 等训练技巧，并记录数据加载慢、跨具身性能差、动作空间不匹配等六类问题及对应解法。这些内容属于作者自述的实践经验，文章未提供可验证的效果数据。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。