Open X-Embodiment 与 RT-X：大模型机器人策略的跨具身迁移实战

文章系统讲解 Open X-Embodiment 与 RT-X 的跨具身迁移实践，从 RLDS 数据格式统一、RT-X 模型架构到预训练、微调与在新机器人上部署。文中给出 RLDS 转换脚本、基于 RT-1 的 PyTorch 模型实现、温度采样与具身加权 loss 等训练技巧，并记录数据加载慢、跨具身性能差、动作空间不匹配等六类踩坑与对应解法。