利用主动标记反射实现合作无人机编队的相对定位

该论文提出一种利用主动标记在镜面近平面上的反射进行机载相对定位的方法，仅需相机、主动标记和单光束测距仪，无需预先知道机器人尺寸、标记配置或表面反射特性。作者从解析和实验两方面刻画了表面倾斜对估计的偏差，并确定水平面假设成立的坡度范围。室内多无人机与室外实验验证了定位精度，在超过30米时精度高于现有基于视觉的主动标记方法。