arXiv cs.RO· Hamid Hafezi, Javad Mohammadpour Velni, Mohammadreza Davoodi·· 2 小时前AI 评分58
面向农业操作的视觉-语言-动作模型机器人学习框架
Robot Learning with Vision-Language-Action Models for Agricultural Manipulation
AI 导读
研究团队提出一套面向农业到达与抓取的仿真到现实机器人学习框架，基于 MuJoCo 搭建含多种番茄植株结构的农业环境，用摇杆遥操作采集专家演示。Octo 和 π0.5 两个预训练通用策略先用仿真演示适配，再在 Franka Research 3 机械臂上用真实演示微调。结果显示 π0.5 的任务表现分数高于 Octo，在视角与空间偏移等分布偏移下退化更小，研究还考察了本体感知信息对策略性能的影响。
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